分散式工业控制系统就是为适应这种需要而发展起来的。这类系统是以微型机为中心，将 5C技术--COMPUTER(计算机技术)、ConTROL(自动控制技术)、COMMUNICATION(通信技术)、CRT(显示技术)和 CHANGE(转换技术)紧密结合的产物。它在适应范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面，较之分散型仪表控制系统和集中型计算机控制系统都具有明显的优越性。
典型的分散式控制系统由现场设备、接口与计算设备以及通信设备组成。现场总线(FIELDBUS)能同时满足过程控制和制造业自动化的需要，因而现场总线已成为工业数据总线领域中较为活跃的一个领域。现场总线的研究与应用已成为工业数据总线领域的热点。尽管对现场总线的研究尚未能提出一个完善的标准，但现场总线的强性能价格必将吸引众多工业控制系统采用。同时，正由于现场总线的标准尚未统一，也使得现场总线的应用得以不拘一格地发挥，并将为现场总线的完善提供更加丰富的依据。控制器局部网 CAN(ConTROLLER AERA NETWORK)正是在这种背景下应运而生的。
远程帧
远程帧由6个场组成:帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场和帧结束。远程帧不存在数据场。
远程帧的RTR位必须是隐位。
DLC的数据值是独立的，它可以是0~8中的任何数值，为对应数据帧的数据长度。
错误帧
错误帧由两个不同场组成，一个场由来自各站的错误标志叠加得到，第二个场是错误界定符
错误标志具有两种形式:
活动错误标志(Active error flag)，由6个连续的显位组成
认可错误标志(Passive error flag)，由6个连续的隐位组成
错误界定符包括8个隐位
超载帧
超载帧包括两个位场:超载标志和超载界定符
发送超载帧的超载条件:
要求延迟下一个数据帧或远程帧
在间歇场检测到显位
超载标志由6个显位组成
超载界定符由8个隐位组成
数据错误检测
不同于其它总线，CAN协议不能使用应答信息。事实上，它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前面三种为基于报文内容检查。
使用屏蔽线后，在屏蔽层没有良好接大地前，屏蔽线是不起作用的。所以我们要选择一种接地方式。这里有三种外壳接地法：屏蔽层单点接地，可以避免地回流（不同位置的地电位不同而导致的产生电流），如图10所示。节点信号地阻容接自身外壳，如图11所示。屏蔽层分段屏蔽法，多点接地可以加快高频干扰信号的泄放，屏蔽层单点接地可以避免地回流，所以要根据实际情况选择合适的接地方式。
